工业机器人进行码垛作业时，需要调整哪些运动参数？

工业机器人进行码垛作业时，需要调整哪些运动参数？
A、工具坐标系的设定
B、运动规划的方式和轨迹点的设定
C、运动速度和加速度的设定
D、以上全部
正确答案：以上全部