工业机器人在进行码垛作业时，需要注意哪些方面的安全问题？

工业机器人在进行码垛作业时，需要注意哪些方面的安全问题？
A、确保码垛平台及货物稳定
B、配备安全栅及安全故障保护功能
C、防止机器人与周围设备或工人碰撞
D、以上全部
正确答案：以上全部