工业机器人码垛平台需要提前准备哪些工作？

工业机器人码垛平台需要提前准备哪些工作？
A、根据货物规格设计垛型及垛型数量
B、实现机器人控制系统与码垛平台的网络连接
C、测试机器人各个执行器的运转状态
D、以上全部
正确答案：以上全部