扩展卡尔曼滤波（EKF）在卫星自主轨道确定中的线性化步骤通常发生在（）

扩展卡尔曼滤波（EKF）在卫星自主轨道确定中的线性化步骤通常发生在（）
A.状态预测前
B.观测更新后
C.协方差传播时
D.轨道外推前
正确答案：A