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玩转工业机器人
玩转工业机器人
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目前市场上工业应用最多的机器人为5轴机器人。
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紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源、停止所有运转部件、并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。
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设定示教器显示语言，建立机器人系统是应勾选（）644-5Chinese（）选项。
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在示教器上做了机器人备份后，会生成一个文件夹，其中BACKINFO文件保存机器人版本文件，安装的序列号等。
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操作ABB机器人时，如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用模式来控制机器人的运动。在此模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，速率为10步/s。
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DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
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DEVICENET是ABB机器人最常用的总线协议。
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ABB机器人的程序数据共有75个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
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程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
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工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具TCP、质量、重心等参数数据。设定工具数据是进行示教的前提。
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工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
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对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata数据以及搬运对象的质量和重心数据loaddata数据。
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每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
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机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。
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I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
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在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有两个：
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ABB机器人RAPID编程中的功能（FUNCTION）常用指令有offs、Abs。
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机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
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采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
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工业机器人的自由度，至少是六个。
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(1)典型机器人离线编程系统的软件架构，主要由建模模块、布局模块、编程模块、
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EventRoutine的功能是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件
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WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号
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在RobotStudio中，让机器人手动运动到达所需要的位置，手动共有三种方式：手动关节、手动线性和手动重定位。
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目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。
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ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。（2）当转数计数器发生故障，修复后。（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。（4）断电后，机器人关节轴发生了移动。（5）当系统报警提示10036转数计数器未更新时。
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智慧树知到《玩转工业机器人（山东联盟）》章节测试答案
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智慧树知到《技术小白成长记-带你快速玩转工业机器人（ABB）》章节测试答案