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工业机器人技术基础

101在工业机器人系统设计的时候，一般可以不考虑传感器的响应时间。
102对于机器人用传感器必须考虑其抗干扰能力。
103旋转变压器的输出为数字信号信号。
104相对式编码器可以根据两路方波脉冲AB信号的相位差判断旋转方向。
105电感传感器是利用线圈自感量和互感量变化来实现非电量测量的一种装置。
106电位器式传感器使用寿命较光电编码器长。
107根据码盘上透光区域与不透光区域分布的不同，光电编码器又可分为绝对式和相对式两种。
108相对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。
109绝对式编码器码盘上码道越多，精度越高。
110按其采集信息的位置，传感器一般可分为（）和外部传感器。
111传感器的工作过程是：通过对某一（）敏感的元件感受到被测量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的电信号进行输出。
112采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观（）
113连续轨迹控制时分三步实现，按先后顺序排列，正确的是（）
114机器人运动控制涉及的变量中，一般用T（t）表示什么变量（）
115机器人运动控制涉及的变量中，一般用θ（t）表示什么变量（）
116机器人运动控制涉及的变量中，一般用V（t）表示什么变量（）
117常用机器人控制方法有哪些（）
118PTP运动控制系统结构包括5个部分：最终机械执行机构、机械传动机构、动力部件、控制器、位置测量器。
119位置与力混合控制是指机器人末端的某个方向因为环境关系受到约束时，同时进行受约束方向的位置控制和不受约束方向的力控制的控制方法。
120连续轨迹控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
121CP表示连续轨迹控制方式。
122若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
123工业机器人中的控制器是指主控计算机。
124控制系统的软件部分主要是指控制软件，它包括运动轨迹规划算法与相应的动作程序。
125主控计算机实现按作业任务的要求驱动各关节运动，包括驱动单元的伺服控制，轨迹插补计算，以及系统状态监测。
126点位控制只规定了各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹。
127工业机器人的控制器结构分为（）部分与运动控制部分。
128工业机器人的控制系统总的可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与（）的协调控制。
129工业机器人的控制系统对其自身运动的控制影响工业机器人末端法兰的（）和姿态。
130人机界面除了包括一般的计算机键盘、鼠标、显示器、报警器外，通常还包括（）。
131工业机器人的运动控制，根据作业任务的不同，可分为（）与CP两种方式。
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