首页 › 答案 › 标签 › 工业机器人技术基础

工业机器人技术基础

1世界上第一台工业机器人是（）开发的
2机器人三原则的提出者是（）
3robot一词最初在捷克斯格伐克语中表示（）
4Android一词在拉丁语中表示（）
5机器人的三原则排序正确的是（）
6（）年代是机器人的萌芽期
7（）年代是工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。
8（）年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。
92017年，全球第一大工业机器人市场是（）
10目前，我国采购核心零部件的成本就已经低于国外同款机器人的整体售价
11目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统
12工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。
13机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
14机器人王国是美国
15工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。
16工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化等
17调研就读学校所在城市工业机器人的主要应用领域有（）
18当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为什么结构。
19当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为（）结构。
20如果由单一的连续链状结构组成，就定义为串联机器人，而如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。
21ABB机器人公司推出的FlexPicker属于串联结构。
22根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。
23并联结构承载能力比串联结构弱。
24串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点。
25关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成。
26直角坐标型机器人空间轨迹求解非常困难，很难通过计算机实现控制。
27直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人。
28圆柱坐标型机器人通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变。
29关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由平移及回转构成。
30直角坐标型机器人通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
31SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。
32并联机器人结构有四个或四个以上串联机器人来支撑末端执行器。
33球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由[填空（1）]个直线运动2个转动所组成。
34关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的[填空（1）]及立柱的回转运动构成。
35圆柱坐标型机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过2个移动和[填空（3）]个转动来实现手部空间位置的改变
36直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过[填空（2）]个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
37作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指（）
38工业机器人执行机构可分为哪几部分（）
39工业机器人由三大部分6个子系统组成，三大部分是指（）
40旋转关节（常用R表示）和移动关节（用P表示）。
41并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。
42工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
43工业机器人的感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。
44工业机器人的控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。
45人机交互系统指指令给定装置。
46工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息
47工业机器人的基座分为固定式和移动式两种
48工业机器人的感受系统只包括内部检测系统一部分
49工业机器人通过对驱动系统的控制，使执行机构按照规定的要求进行工作
50伺服电机、步进电机、液压缸、气缸都能作为工业机器人的驱动器
51手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。
52重复定位精度指从同样的初始位置开始，采用同样的程序，载荷和安装设定，机械臂能够回到初始位置时的距离。
53重复定位精度指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
54一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直。
55每一个向量的起始点一定在原点。
56刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。
57空间的一个钢体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X、Y、Z三轴移动，而且还可绕这三个轴转动。
58单位向量的长度不确定。
59两个向量的加法运算就是把两个向量的模相加。
60两个向量不能进行乘法运算。
61在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
62方向向量经过纯平移后发生改变。
63安川MA1400工业机器人拥有4个自由度。
64世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
65工具坐标系是一个直角坐标系,原点与世界坐标系的原点重合。
66如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。
67已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。
68正向运动学计算比较难，逆运动学计算比较简单。
69机械手各关节和坐标系之间的关系、各物体之间的关系和物体与机械手之间的关系，可以用（）来描述。
70如果一坐标系（它也可能表示一个物体）在空间以不变的姿态运动，那么该坐标就是（）。
71在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为（）。
72光滑指面适于夹持哪种工件。
73齿形指面适于夹持哪种工件。
74低速,大负载时，最适合的驱动系统是：
75（）适用于对速度、精度要求均很高的情况或洁净环境中。
76（）的低效率使它在大传动比时具有反向自锁特性。
77柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件（）
78工业机器人的驱动器有（）
79外夹式末端操作器的手部与被夹件的外表面相接触。
80内夹式末端操作器的手部与被夹件的外表面相接触。
81吸附式末端操作器分为气吸式、磁吸式。
82平移型：当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响。
83根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。
84平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。
85吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面（单面接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小的物体。
86斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构。
87气动手爪的驱动方式有直线式和旋转式。
88齿轮传动的传动比是主动齿轮转速与从动齿轮转速之比，也等于两齿轮齿数之比。
89由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求。
90相交轴齿轮传动可分为交错轴斜齿轮传动、蜗轮蜗杆。
91气吸附式末端操作器可分为真空吸附、气流负压吸附和（）等。
92能感受外部物理量（如：温度、湿度、位移等）变化的是传感器（）部分
93传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：（）
94数字式位置传感器不能用于（）的测量。
95下列哪种传感器可以检测机械手所握工件的滑动状况（）
96灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输入信号变化与输出信号变化的比值。
97测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。
98对于多数传感器来说，重复性指标一般比精度指标差。
99精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
100分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。
‹12›