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职工技术创新运动会技能大赛

15901自由度可以用机器人的轴数进行描述，机器人的轴数越多，自由度就越多，其机械结构运行的灵活性就越大，通用性就越强。
15902工业机器人的精度包括工作精度、重复精度和分辨率等三个方面。
15903机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。
15904机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。
15905一般工业机器人仅由伺服控制层组成。
15906在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。
15907机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。
15908机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。
15909在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。
15910机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。
15911最常用的平移传感器是电位计角度传感器。
15912电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。
15913机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。
15914机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变化为电量输出的装置。
15915机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。
15916从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
15917压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。
15918增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。
15919根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。
15920机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。
15921接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。
15922触觉传感器、压力传感器属于机器人内部传感器。
15923外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数釆集并输入给机器人。
15924直流伺服电机具有较小的起到转矩和较大的转动惯量。
15925直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
15926直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
15927永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
15928气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
15929气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以在用信号传递速度要求很高的场合。
15930气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄露气体不至于对生产产生严重地影响。
15931电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
15932机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制冋路组成。
15933机器人末端执行器（手爪），应采用体积、质量尽可能大的电机。
15934对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质最比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
15935直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
15936直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
15937交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
15938根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压气动系统和气压驱动系统。
15939机构自由度是机构具有独立运动的数目。
15940构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。
15941两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
15942RFID识别系统是一种非接触式的自动识别技术，它通过高频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无需人工干预，操作快捷方便。
15943球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。
15944对于机械臂的设计方法主要包括两点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。
15945机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。
15946机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。
15947机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
15948活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。
15949第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称为智能机器人。
15950感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知"能力。
15951可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
15952机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
15953腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木马车。
15954为了提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
15955为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
15956机器人跟关节伺服驱动的指令值由主机计算机计算后，在各釆样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
15957机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
15958为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。当其他机器人和外围设备出现异常时，无需停止机器人。
15959对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
1596019世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效的推动了机器人技术的发展和推广。
15961机器人是在科研或生产中来代替工作的机械装置。
15962选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
15963气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
15964和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率-质量比要高得多。
15965气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
15966液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度髙、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
15967机器人视觉技术是把机器视觉加入到工业机器人应用系统中，相互协调完成相应工作的。
15968履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
15969为提髙轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转向的全向轮。
15970轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较强。
15971在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。
15972直接驱动是指驱动机构安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动，后驱动方式的驱动机构安装在机器人的下臂、基座或上臂远端上。
15973机器人的腕部是臂部与末端执行器（手部或称之为手爪）之间的连接部件，起支承手部和改变手部空间姿态的作用。
15974驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作。
15975工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
15976机器人的定位精度是指机器人定位时，执行器实际到达的位置和目标位置间的误差值。
15977运动速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
15978工作范围又称为作业空间，是衡量机器人作业能力的重要指标。工作范围越大，机器人的作业区域也就越大。
15979机器人的关节种类决定了机器人的运动自由度。
15980机器人的自由度是指机器人本体（不含末端执行器）相对于基座标系（机器人坐标系）进行独立运动的数目。
15981工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编制的程序运行。
15982工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或自由度的机器人。
15983对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°以内。
15984更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
15985更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
15986对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
15987基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
15988工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。
15989工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
15990球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
15991图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率。使得图像效果清晰和颜色分明。
15992格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
15993轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示数点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
15994工业机器人进行清洁时，无须断电，如确需断电需向车间主管领导汇报。
15995关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
15996机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
15997示教编程用于示教-再现型机器人中。
15998工业机器人系统即使设计时进行完善的设计规范，仍必须定期进行常规检查和预防性维护。
15999工业机器人控制系统温升在一个范围内不影响机器人的使用是可以被接受的，不需要人为的对其进行干涉。
16000手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
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